数百万円～数十万円で高機能なロボットが購入できるようになり、中小規模の製造の現場でもロボットが身近になりました。 そんなロボットを活用できるようにするためにロボットをについて調べた結果をまとめるノートです。

作成日:2022-03-31

更新日:2022-04-05

産業用ロボットは基本的に(a)マニュピレータ、(b)マニュピレータ制御装置、(c)コントローラー、(d)ティーチペンダント、(e)エンドエフェクタの５つで構成されている。

マニュピレータ制御装置とコントローラーは１つの筐体に収まっていることが多い。また、ロボットが行う作業によってエンドエフェクタは異なる。

1. マニュピレータ（ロボット本体）
３つ以上のアクチュエータ（関節）を使用してエンドエフェクタを特定の位置、角度にするための装置。エンドエフェクタがつかんだモノを移動・回転させることもある。
参考：マニュピレータの構造による分類
2. マニュピレータ制御装置
マニュピレータのアクチュエータ（関節）を制御する装置。
3. コントローラー
マニュピレータ制御装置をコントロールする装置。マニュピレータ制御装置から情報を取得することもできる。
センサーやカメラを接続して、入力した情報と制御を連携することもある。また、他の設備の制御をすることで連携を実現することもある。
マニュピレータ制御装置とコントローラーは１つの筐体に収まっていることが多い。
4. ティーチペンダント
コントローラーへ設定やプログラムを行う装置。マニュピレータの状態を表示することもできる。
5. エンドエフェクタ
ロボットが行う作業によってエンドエフェクタは異なる。モノを掴むロボットハンドや工具（ドライバーやグラインダ、溶接装置など）などがある。

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